रॉयल एनफील्ड की शुरुआत साल 1901 में हुई थी. लेकिन इस कंपनी की नींव साल 1891 में ही पड़ गई थी.
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साल 1891 में Bob Walker Smith और Albert Eadie ने साथ मिलकर Townsend कंपनी को खरीदा, जो उस दौर की सुई बनाने वाली एक बड़ी कंपनी थी. इस कंपनी ने उस दौर में साइकिल बनाने की शुरुआत की थी.
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साल 1893 में बॉब और अल्बर्ट की जोड़ी को एनफील्ड की फैक्ट्री के लिए पार्ट्स सप्लाई करने का कॉन्ट्रैक्ट मिला. इस बड़े ऑर्डर के साथ ही इन जोड़ी ने अपनी कंपनी का नाम एनफील्ड मैन्युफैक्चरिंग रखा.
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अपनी कंपनी के लिए सबसे पहली साइकिल बॉब वॉकर स्मिथ ने ही डिजाइन की और उसे The Enfield नाम दिया. इसके अगले साल साइकिल का नाम बदलकर Royal Enfield कर दिया गया.
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कंपनी का नाम रॉयल एनफील्ड पड़ने के साथ ही इसका ट्रेडमार्क भी डिसाइड किया गया. साल 1894 में रॉयल एनफील्ड ने एक बंदूक को अपने ट्रेडमार्क के रूप में सामिल किया.
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साल 1898 में बॉब वॉकर स्मिथ ने कंपनी के पहले मोटोराइज्ड व्हीकल को भी डिजाइन किया, जिसे दो साइकिल के फ्रेम से मिलाकर बनाया गया था. इसमें 11/2 hp De Dion इंजन का इस्तेमाल किया गया था.
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इसके दो साल बाद साल 1900 में चार पहिए वाली गाड़ी को सड़क पर उतारा गया और इससे 1000 मील की दूरी तय की गई.
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फिर आया वो समय, जब रॉयल एनफील्ड चार पहिए की गाड़ी से दो पहिए तक की मोटर गाड़ी का सफर तय किया. साल 1901 में रॉयल एनफील्ड ने अपनी पहली बाइक बनाकर तैयार की. इस मोटरसाइकिल को बॉब वॉकर स्मिथ और फ्रेंचमैन जूलियस गोबियट ने डिजाइन किया था.
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साल 1901 से लेकर अब तक रॉयल एनफील्ड की बाइक का रूप, रंग, आकार सब कुछ बदल गया है और आज से बाइक अपने देश ही नहीं बल्कि दुनिया में काफी पॉपुलर है. भारत में भी युवाओं में इस बाइक को लेकर क्रेज नजर आता है.